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番茄采摘机器人系统设计与试验

文献类型： 中文期刊

作者： 王晓楠;伍萍辉;冯青春;王国华

作者机构：

关键词： 番茄;采摘机器人;视觉定位;控制系统

期刊名称：农机化研究

ISSN： 1003-188X

年卷期： 2016 年 04 期

页码： 94-98

收录情况： 北大核心

摘要： 为了提高鲜食番茄采收的自动化水平,减轻人工采摘劳动强度,设计了一种番茄智能采摘机器人。该采摘机器人包括视觉定位单元、采摘手爪、控制系统及承载平台,并基于各部件工作原理制定了采摘机器人的工作流程。基于HIS色彩模型进行图像分割,提高了果实识别的准确度;通过气囊夹持方式确保果实采摘过程中对果实的柔性夹持。试验结果表明:视觉定位、采摘手爪等模块运转良好,采摘单果番茄耗时约24s,成功率可达8 3.9%以上。

分类号： S225.92

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