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果蔬采摘机器人研究现状及发展趋势

文献类型： 中文期刊

作者： 夏先飞;贾磊;张硕;宫庆硕;吕俊潼;沈成;张进龙;梁明旭

作者机构：

关键词： 采摘机器人;视觉识别;导航定位;路径规划;末端执行器

期刊名称：农业工程学报

ISSN： 1002-6819

年卷期： 2026 年

页码：

收录情况： EI（2025版） ; ; 北大核心（2023版） ; ; CSCD（2025-2026年度） ; ; 科技核心（2024版） ; ; 农林核心（2024版）

摘要： 果蔬采摘机器人是农业机器人的重要组成部分，对提高果蔬生产效率意义重大，是农业机器人领域的研究热点。该文系统归纳了当前国内外果蔬采摘机器人技术现状，介绍了当前典型果蔬采摘机器人整机进展，并重点从采摘机器人关键机构和所涉及的核心技术两个维度进行了深入分析总结。关键机构方面，阐述了视觉与行走机构技术进展与存在挑战，重点对末端执行器的抓取方式、采摘方式进行了分类介绍，对几种典型的末端执行器适用场景进行了梳理对比。核心技术方面，全面总结了导航定位、目标识别以及机械臂轨迹规划等农业机器人核心技术现状，明确目前发展趋势，对比了不同技术的优势特点，并对当前卡点难题进行了分析，强调亟需构建农业专用感知-决策-控制一体化技术体系，以突破现有技术瓶颈。最后，基于目前国内外研究现状，总结了采摘机器人研究还存在的技术难题，并对采摘机器人未来发展方向进行了展望。

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