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运动解耦且大工作空间三平移机构的拓扑设计与分析

文献类型： 中文期刊

作者： 沈惠平;潘海月;丁文芹;李菊;杜中秋;李涛

作者机构：

关键词： 并联机构;拓扑设计;奇异性;工作空间;驱动力

期刊名称：农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2024 年

页码：

收录情况： EI（2024版） ; ; 北大核心（2023版） ; ; CSCD（2023-2024年度） ; ; 科技核心（2024版） ; ; 农林核心（2020版）

摘要： 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计方法和运动解耦设计原理，提出一个运动解耦性优异的单回路三平移子并联机构；设计一类4个具有正向位置符号化、部分运动解耦性且具有较大工作空间的三平移(3T)并联机构；对这类机构进行拓扑特性分析，得到相同的方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(k)、运动解耦性等主要拓扑特性；对其中一个机构进行运动学、动力学性能分析。根据基于拓扑特征运动学建模原理，求出其符号化位置正反解，以及速度、加速度曲线；基于推导出的位置逆解公式，分析机构的奇异位形及工作空间；又根据基于序单开链的虚功原理，进行其动力学建模与分析，求解出机构的驱动力。

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