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6-DOF混联采茶机器人机构设计与动平衡分析

文献类型： 中文期刊

作者： 沈惠平;吉恩成;丁文芹;邓嘉鸣;华耀;李涛

作者机构：

关键词： 采茶机器人;混联机构;尺寸优化;摆动力平衡

期刊名称：农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2023 年

页码：

收录情况： EI（2023版） ; ; 北大核心（2020版） ; ; CSCD（2023-2024年度） ; ; 科技核心（2023版） ; ; 农林核心（2020版）

摘要： 为确保采茶机器人的精准采摘，研究设计安装于移动式车载的6-DOF混联采茶机器人机构。根据基于方位特征的机器人机构拓扑结构设计理论，提出并设计一个6-DOF混联操作手；对混联机构进行正反解位置分析；以杆长之和最小为目标函数，采用非线性规划法对机构进行杆件尺寸优化；应用有限位置法求出完全平衡时配重的质量参数与位置参数；运用遗传算法研究摆动力部分平衡优化，求出其配重质量和位置参数最优解，部分平衡优化结果表明，质心轨迹在Y、Z方向上的波动分别减少53.72%、25.10%，总摆动力波动减少43.33%，从而验证了部分平衡优化的有效性。为该混联采茶机器人结构设计与样机研制奠定了技术基础。

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