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椭球型果蔬柔性采摘灵巧手设计

文献类型： 中文期刊

作者： 陈蒙;陈丰;张华;丁文芹;占才学

作者机构：

关键词： 采摘机器人;椭球型果蔬;灵巧手;气动;通用性;低损伤

期刊名称：中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2024 年 45 卷 08 期

页码：

收录情况： 北大核心（2023版） ; ; 科技核心（2024版） ; ; 农林核心（2020版）

摘要： 为提高采摘灵巧手的作业通用性、减少采摘过程中夹取损伤现象，设计一种椭球型果蔬气动柔性采摘灵巧手。对手指部件进行有限元分析，对比手指尺寸和指尖推力间的关系，分析手指性能，并对该灵巧手进行硬件选型和电路设计，开发控制系统，制作气动采摘灵巧手样机，进行功能测试。灵巧手总重1 kg，小巧灵活，手指张开时间为2 s,40 kPa气压输入下夹爪闭合时间为3s。搭载试验平台，进行采摘试验。试验表明，三种椭球型果蔬进行采摘作业的采摘成功率在92.5%以上，采摘损伤率低于7.5%，该灵巧手具有一定的通用性，具有高成功率和低损伤特点。

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