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高档名优绿茶柔性采摘指研制

文献类型： 中文期刊

作者： 汪谦谦;张伟;金小俊;韩余;陈勇

作者机构：

关键词： 名优绿茶;柔性采摘指;力学感知;嵌入式控制

期刊名称：传感器与微系统

ISSN： 2096-2436

年卷期： 2025 年 44 卷 2 期

页码：

收录情况： 北大核心（2023版） ; ; 科技核心（2024版）

摘要： 目前现有的采茶末端执行器多为剪切式,不适用于高档名优绿茶的采摘,为解决这一问题,提出一种模仿人工“提手采”动作的柔性采摘指机构。对采摘指结构参数进行有限元分析,使上、下夹爪在夹持中产生可感知的弹性形变。基于该机构,设计采摘指电动控制系统。采用嵌入式处理器,通过步进电机控制两对夹爪的开合和提拉动作,并设计测力电路,实时检测夹持力,以提拉方式实现对嫩芽的采摘。分析得到夹爪所受的最大应力为0.16 MPa,夹爪的最大形变为0.00038 mm。依此结果制作样机,并进行采摘试验。试验结果表明:柔性采摘指能有效实现一芽一叶的采摘,成功率达到92.5%,验证了该采摘指的可行性,具有应用价值。

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