死鸡捡拾机械臂设计及运动学分析
文献类型: 中文期刊
作者: 赵伟;陈永生;曹天陛;张相伦;吴爱兵;许斌星
作者机构:
关键词: 五自由度机械臂;运动学分析;工作空间分析;轨迹规划;死鸡捡拾;蒙特卡洛法
期刊名称:中国农机化学报
ISSN: 2095-5553
年卷期: 2023 年 44 卷 1 期
页码:
收录情况: 北大核心(2020版) ; ; 农林核心(2020版)
摘要: 根据当前我国死亡肉鸡捡拾劳动强度大,人禽共患病的风险高等问题,设计一款五自由度的机械臂以实现死亡肉鸡的无人化捡拾工作。该机械臂各关节主要由电机驱动,选择单片机对各个关节电机进行控制,绘制其三维模型,同时建立该机械臂的D-H方程,并利用Matlab中的机器人工具箱建立其仿真模型,利用七次多项式插值对其运动轨迹进行仿真,并利用蒙特卡洛法对工作空间进行仿真分析。结果表明:该机械臂的工作空间在水平方向为半径980 mm的圆,可覆盖死鸡捡拾位置,可满足预设工作需求,同时根据仿真轨迹以及各关节速度加速度图可知机械臂各关节运动平稳,为之后控制系统的设计奠定一定基础。
分类号:
- 相关文献
[1]喷杆喷雾机平衡底盘连杆机构的运动学分析及仿真. 常飞龙,梁建,薛新宇,崔龙飞,顾伟. 2017
作者其他论文 更多>>
-
设施蔬菜产业发展(二)2022—2023年中国蔬菜机械化发展概况
作者:陈永生
关键词:蔬菜机械化;设施蔬菜;装备研发;应用推广;一体化
-
我国大蒜全程机械化生产现状、问题与对策
作者:崔志超;刘先才;陈永生;管春松;杨雅婷;许斌星
关键词:大蒜;全程机械化;联合收获;正芽播种;宜机化模式
-
甘蓝基质块苗移栽机双排链式栽植装置设计与试验
作者:崔志超;管春松;徐陶;付菁菁;陈永生;郑书河
关键词:甘蓝;基质块苗;移栽机;双排链;栽植装置
-
奶牛电动提升保定架设计及优化
作者:王辛政;孙杰;员荣基;范国强;董和银;吴爱兵
关键词:奶牛保定架;电动提升机构;绑定装置;防踢装置;畜禽护理机械
-
甘蓝基质块苗双排链式栽植装置研究
作者:崔志超;管春松;徐陶;付菁菁;陈永生;郑书河
关键词:甘蓝;基质块苗;移栽机;双排链;栽植装置
-
促进我国乳制品消费战略研究报告
作者:陈萌山;刘亚清;王加启;张智山;李栋;周振峰;程广燕;赵伟;陈兵;邢海云;杨祯妮;秦朗;罗俊
关键词:乳制品;消费;供给;学生饮用奶;战略
-
新疆设施农业机械发展现状及建议
作者:刘小龙;王国强;刘娜;张彩虹;齐新洲;王彦;刘涛;陈永生;高庆生;杨雅婷
关键词:新疆; 设施农业; 农业机械; 发展