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基于视觉—RTK的苹果园植保机器人自主导航研究

文献类型： 中文期刊

作者： 黄鹏飞;薛新宇;崔龙飞

作者机构：

关键词： 植保机器人;果园导航;路径规划;语义分割;苹果

期刊名称：中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2025 年 46 卷 06 期

页码：

收录情况： 北大核心（2023版） ; ; 科技核心（2024版） ; ; 农林核心（2024版）

摘要： 针对标准化的宽行矮化密植苹果种植模式的特点，设计一种基于视觉—RTK的自主导航植保机器人自主导航系统。导航任务分为2个部分：行间直行阶段应用U—Net语义分割网络提取边缘线拟合出导航线控制行间植保机器人的航向；行头行尾转弯阶段通过预设RTK全局目标点对植保机器人运动轨迹进行控制，发挥组合导航的优势。结果表明，基于RTK全局规划的平均横向偏差为0.1 m，最大偏差为0.3 m；而基于视觉导航的平均横向偏差为0.5 m，最大偏差为0.9 m。植保机器人导航系统基本满足苹果园自动导航任务的要求，具有一定的可行性。

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